Compiti ed esercitazioni VERIFICATO
Esercizi
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Di cosa parla
- Fondamentali dei Sistemi a Anello Chiuso: Analizza l'azione di controllo in relazione alla variabile desiderata, ai disturbi e alle variabili influenzate.
- Ruolo della Retroazione: Spiega come il feedback stabilizzi sistemi instabili, riduca l'effetto di disturbi non misurabili e limiti l'impatto delle incertezze sui parametri.
- Analisi in Frequenza (Diagrammi Polari): Utilizza i diagrammi polari di Nyquist per valutare la stabilità di sistemi asintoticamente stabili.
- Criteri di Stabilità:
- Nyquist: Utilizzato per discutere la stabilità della funzione di trasferimento ad anello chiuso, analizzando i giri intorno al punto -1.
- Bode: Si discute la sua applicabilità e limitazioni (es. poli reali positivi, guadagno negativo) e il calcolo dei margini di fase e guadagno.
- Performance del Sistema: Valuta la risposta asintotica a ingressi sinusoidali e le caratteristiche della risposta allo scalino (overshoot, tempo di assestamento).
- Margini di Fase e Guadagno: Interpretazione e calcolo di questi margini dalle risposte in frequenza.
- Funzioni di Sensitività: Identifica gli zeri della funzione di sensitività S(s) = 1/(1+L(s)).
- Reiezione dei Disturbi e Tracking del Riferimento: Analizza come il sistema risponde ai disturbi e l'effetto della pulsazione critica sull'attenuazione.
- Controllori PID: Descrive lo scopo dell'azione derivativa (es. allargare la banda passante, migliorare la moderazione) e come identificare i tipi di regolatori (PD, PI).
- Fenomeno di Wind-up: Spiega che si verifica per la contemporanea presenza di azione integrale nel regolatore e saturazione sull'attuatore.
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