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Formulario Robotics
Politecnico di Torino mechatronic engineering (ingegneria meccatronica) Curriculum software technologies for automation 2024
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Kinematics includes operational space, statics with geometric and analytical Jacobians, differential kinematics involving post-multiplication and spherical wrist, inverse kinematics, Lagrange method, right pseudo-inverse, manipulability measures for velocity and force, and dynamics covering elasticity, dynamical model in joint space, total kinetic energy, and equation of motion. Trajectory planning involves initial conditions, bang-bang solution, trapezoidal profile, and cruise velocity assignment. Control covers mobile robots with bicycle dynamical model.
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- Operational space o task space
- Geometric Jacobiano e Jacobiano analitico
- Kinematica differenziale: post-moltiplicazione, wrist sferico, inverse kinematica, Lagrange, pseudo inversa destra
- Misura di manipolabilità: manipolabilità di velocità, ellissoide, manipolabilità di forza, ellissoide
- Dinamica: elasticità, modello dinamico nel spazio dei giunti, energia cinetica totale, equazione del moto
- Pianificazione della traiettoria: assegnazione della velocità di crociera, soluzione del profilo trapezoidale
- Controllo: robot mobili, modello dinamico del manipolatore con bicicletta
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