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Formulario Robotics
Politecnico di Torino mechatronic engineering (ingegneria meccatronica) Curriculum software technologies for automation 2024
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Di cosa parla
- Operational space o task space
- Geometric Jacobiano e Jacobiano analitico
- Kinematica differenziale: post-moltiplicazione, wrist sferico, inverse kinematica, Lagrange, pseudo inversa destra
- Misura di manipolabilità: manipolabilità di velocità, ellissoide, manipolabilità di forza, ellissoide
- Dinamica: elasticità, modello dinamico nel spazio dei giunti, energia cinetica totale, equazione del moto
- Pianificazione della traiettoria: assegnazione della velocità di crociera, soluzione del profilo trapezoidale
- Controllo: robot mobili, modello dinamico del manipolatore con bicicletta
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