Domande d'esame VERIFICATO

Domande Teoria Robotica

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Di cosa parla

Matrici di trasformazione omogenea descrivono le coordinate di una terna rispetto a un'altra in termini di rotazione e traslazione.
Polso sferico è composto da 3 giunti rotoidali, permettendo la posizionamento delle terne di DH in un punto centrale detto centro polso.
Inversione cinematica può essere disaccoppiata per manipolatori a polso sferico, semplificando il problema e rendendo più facile la risoluzione.

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