Domande d'esame VERIFICATO
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Politecnico di Torino mechatronic engineering (ingegneria meccatronica) Curriculum hw & embedded systems for industry 4.0 2022
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Il test comprende 10 domande a scelta multipla e 2 problemi aperti. Gli argomenti coperti includono schemi di controllo, potenziale energetico dei manipolatori, operatori di Sobel, articolazioni sferiche, manovrabilità ridondante, jacobiana, energia cinetica, modelli dinamici dei manipolatori, controlli decentralizzati e visione stereoscopica. I problemi richiedono il calcolo della jacobiana geometrica e la definizione delle differenze tra dettagli di processamento immagini.
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- Il test dura 2h15m e comprende 10 domande a risposta multipla e 2 problemi aperti.
- I temi trattati includono schemi di controllo decentralizzato, potenziale energetico del manipolatore, stencil per elaborazione delle immagini, articolazioni sferiche, manipolatori redundant, statica dei corpi rigidi, operatore Sobel, Jacobiano geometrico e analitico, energia cinetica, geometria del robot mobile.
- I problemi aperti richiedono il calcolo della matrice di Jacobiano geometrica per un manipolatore cilindrico e la derivazione delle trasformazioni omogenee per un doppio pendolo piano.
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