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Controllo Adattativo con Input-Output Feedback Linearizzation di un Manipolatore Industriale
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Di cosa parla
- L'automazione industriale si distingue in rigida, programmabile e flessibile, dove quest'ultima rappresenta l'evoluzione che minimizza i tempi morti per la riprogrammazione tra lotti diversi.
- I robot industriali sono definiti come strutture meccaniche multifunzionali e riprogrammabili dotate di manipolatori a catena cinematica aperta composte da bracci interconnessi tramite giunti rotoidali o prismatici.
- Grazie alla loro versatilità, i manipolatori possono essere impiegati in operazioni fondamentali quali trasporto, manipolazione e misura per verificare la qualità dei prodotti durante il ciclo produttivo.
- I gradi di libertà necessari per posizionare e orientare arbitrariamente un oggetto nello spazio tridimensionale sono sei, mentre una struttura con più mobilità è definita cinematicamente ridondante.
- In base alla successione dei giunti utilizzati nella struttura portante, i manipolatori vengono classificati in categorie geometriche come cartesiani, cilindrici, sferici e antropomorfi.
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