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Il testo descrive il metodo di stabilità asintotica attraverso la curva di Nyquist. Si evidenzia che la curva encircla C1,0 un numero di volte uguale alla differenza tra i poli e zero all'interno della curva di Nyquist per assottocampionamento. La stabilità asintotica è garantita se la funzione chiusa del loop è asintoticamente stabile e se la curva di Nyquist non encircla C1,0 in senso antiorario.
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- Se la Spath cinge i poli di Fcs nel piano s, allora DFG cingerà l'origine Z volte.
- Se la Spath cinge i zeri di Fcs nel piano s, allora DFG cingerà l'origine N volte.
- Per la stabilità asintotica, è necessario che GH non giri intorno al punto C1,0 nel piano Cw.
- Se GH ha poli reali, allora per la stabilità asintotica è necessario che il plot di Nyquist di GH cinga il punto C1,0 un numero di volte uguale al numero di zeri complessi coniugati meno i poli reali.
- Se GH ha solo zeri complessi coniugati e no poli reali, allora il sistema è asintoticamente stabile se GH non gira intorno al punto C1,0.
- In caso di aumento del numero di poli da 2 a 3, la stabilità dipende dalla posizione dei nuovi poli.
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