Studiamo il moto del disco identificando 3 punti H in contatto con il cuneo, dove nel moto relativo H è il CIR (punto di incidenza istantanea) e nel moto assoluto ha la stessa velocità del cuneo.
Nel moto assoluto, non possiamo dire che le accelerazioni dei 3 punti H siano uguali poiché l'accelerazione di H non è nota a priori.
Per trovare il CIR del sistema assoluto, dobbiamo derivare direttamente dalle espressioni delle velocità e considerare la rotazione del disco e il moto rettilineo parallelo al piano inclinato.
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