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8. Controllo multivariabile lezioni prof:Bolzern

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Di cosa parla

Sistemi di controllo multi-input multi-output (MIMO) presentano problemi di interazione nel controllo congiunto delle variabili.
Esempi di sistemi MIMO includono il controllo del livello e temperatura, il moto di un carro, e un robotico.
La matrice di trasferimento per i sistemi MIMO è descritta come \( C(s)G(s) = D + \sum_{i=1}^{n}\frac{B_i}{s-A_i} \), dove l'ordine dei blocchi è importante.
Poli e zeri di un sistema MIMO sono le radici del denominatore e numeratore della matrice di trasferimento, rispettivamente. L'asintotica stabilità richiede che tutti i poli abbiano reali negativi.
Il disaccoppilamento di sistemi MIMO può essere ricondotto al progetto di due sistemi di controllo singolari, come mostrato nell'esempio con specifiche dinamiche e statiche.
Simulazioni delle risposte dinamiche e statiche dei sistemi MIMO con e senza disaccoppiamento sono utili per valutare l'efficacia del controllo.

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