Riassunti VERIFICATO
schemi sistemi avanzati di controllo e MIMO
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Di cosa parla
- Prefiltro:
- Passa-basso: migliora la moderazione e rallenta il sistema
- Statico: migliora la precisione statica ma non è robusto alle incertezze sul modello
- Passa-alto: rende il sistema più veloce ma peggiora la moderazione
- Compensatore FF riferimento:
- Ideale: obiettivo di rendere unitaria la R.I.F. della funzione di trasferimento tra w e y nella banda più ampia possibile, non dipende dal regolatore
- Statico: migliora la precisione statica con riferimenti a scalino ma poco robusto
- Dinamico: rende realizzabile il comp. Ideale ma c’è il rischio di sovraelongazioni
- A puls. d’interesse: utile quando il comp. Ideale è irrealizzabile o instabile per riferimenti sinusoidali
- Compensatore FF disturbo misurabile:
- Ideale: obiettivo di agire direttamente sulla variabile di controllo u e annullare o ridurre l’effetto di d sulla variabile controllata y
- Statico: dove non è possibile il caso ideale, serve a reiettare disturbi a scalino ma poco robusto
- A puls. d’interesse: utile quando il comp. Ideale è irrealizzabile o instabile per disturbi sinusoidali
- Predittore di Smith:
- Attenua le restrizioni provocate da un ritardo, migliorando la pulsazione critica e il margine di fase
- Predizione: retroazionata non l’effettiva variabile sotto controllo y(t), ma la sua predizione z(t) = y(t + τ)
- Controllo in cascata:
- Efficace per ridurre l’effetto dei disturbi sulle parti più lente e problematiche del sistema
- Utilizzato su sistemi instabili con progetto R1 dell’anello interno-veloce con LDR e R2 della dinamica totale su fdt in a.c. F1(s) del sistema veloce
- CONTROLLO MIMO:
- Disaccoppiamento:
- Disaccoppiatore in avanti: ottengo G’(s) diagonale, basato su compensatori FF
- Disaccoppiatore in indietro: basato su dis. In avanti, G’(s) che i
- Disaccoppiamento:
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