Dispense VERIFICATO
17. Sintesi diretta a t. discreto di un controllore digitale lezioni prof: Bolzern
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Di cosa parla
- Ragazini: si sceglie un polinomio che rispetta le specifiche, si ricava il modello del controllore e si verifica la realizzabilità, le cancellazioni, la stabilità in anello chiuso e la precisione.
- Realizzabilità: si verifica se il grado di \(F(z)\) è maggiore o uguale a quello di \(G(z)\), con eventuali vincoli per non aumentare il tempo di latenza.
- Cancellazioni critiche: si evita che un zero del modello del controllore corrisponda a un polo, e viceversa, per garantire la stabilità e la precisione dinamica.
- Stabilità in anello chiuso: le radici di \(A(z)\) devono avere modulo minore di 1.
- Precisione statica: si verifica se \(F(z) = 1\), con eventuali vincoli per la precisione dinamica e il smorzamento delle oscillazioni.
- Esempio: si calcolano i tentativi del modello del controllore, verificando le specifiche e le prestazioni, con l'uso del metodo di Tustin per la discretizzazione.
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