Domande d'esame VERIFICATO
appello_270916_ATM esami prof: Tanelli
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Di cosa parla
- 1.1 Determinare stati e uscite di equilibrio per u(t) = 0 in funzione di h.
- 1.2 Scrivere le equazioni del sistema linearizzato attorno allo stato di equilibrio determinato al punto precedente caratterizzato da x1=x2.
- 1.3 Studiare la stabilità del sistema linearizzato e, se possibile, quella del movimento di equilibrio del sistema non lineare di partenza al variare di h.
- 2.1 Progettare il regolatore R(s) in modo tale che: 1) il sistema in anello chiuso sia asintoticamente stabile; 2) il modulo dell’errore a transitorio esaurito a fronte di yo(t) =±10sca(t) ed(t) =−7sca(t) sia nullo; 3) la pulsazione critica del sistema in anello chiuso sia ωc≥0.5 rad/s e 4) il margine di fase sia φm≥50°.
- 2.2 Valutare l’ampiezza dell’uscita y(t) di regime del sistema di controllo progettato al punto 2.1 quando d(t) = 2−5 sin(0.01t) + 4 sin(10t) e yo(t) = n(t) = 0.
- 2.3 Modificare il progetto del regolatore fatto al punto 2.1 se si aggiungesse il vincolo che il modulo dell’errore a transitorio esaurito a fronte di d(n) = sin(50t) sia |e∞| ≤0.1.
- 3.1 Studiare la stabilità del sistema e calcolare stati e uscite di equilibrio per u= 0, dicendo se il sistema ammette altri stati di equilibrio associati allo stesso ingresso.
- 3.2 Calcolare la funzione di trasferimento G(z) del sistema e discutere la possibilità di studiare la stabilità analizzando soltanto G(z).
- 3.3 Ricavare i primi 4 campioni della risposta del sistema ad un impulso unitario.
- 4. Discutere le equazioni di stato e la stabilità dei sistemi lineari a tempo continuo strettamente propri connessi in serie.
- 5. Illustrare il principio del modello interno e discuterne l’utilizzo nel progetto del regolatore per sistemi lineari e tempo invarianti.
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